9月8日，北京積水潭醫(yī)院成功完成一例超聲骨刀機(jī)器人全程輔助胸椎黃韌帶骨化灶切除術(shù)。該手術(shù)由田偉院士脊柱外科團(tuán)隊(duì)的袁強(qiáng)主任醫(yī)師小組操作，開(kāi)創(chuàng)了“刻取”式(carving-out)機(jī)器人輔助脊柱外科新術(shù)式，為全球首例。

手術(shù)患者為一名49歲女性，因半年內(nèi)雙下肢麻木及行走乏力來(lái)到北京積水潭醫(yī)院就診。經(jīng)檢查，該患者被診斷為胸椎黃韌帶骨化癥。

胸椎黃韌帶骨化癥是常見(jiàn)的嚴(yán)重脊柱疾病,對(duì)于有明顯癥狀的患者，進(jìn)行椎管后壁及骨化灶切除，解除脊髓壓迫是唯一療效確切的治療手段。常規(guī)開(kāi)放手術(shù)是使用揭蓋法將椎板切開(kāi)，徒手應(yīng)用骨鑿、咬骨鉗和磨鉆等工具進(jìn)行手術(shù)。這對(duì)醫(yī)生經(jīng)驗(yàn)和手感有極大的考驗(yàn)，長(zhǎng)時(shí)間的操作也可能造成手腕疲勞從而導(dǎo)致器械抖動(dòng)，因而常規(guī)開(kāi)放手術(shù)有較高的硬膜或脊髓損傷風(fēng)險(xiǎn)，且術(shù)后恢復(fù)時(shí)間較長(zhǎng)。

為盡量減少術(shù)中對(duì)脊髓的干擾與刺激，使患者最大獲益，袁強(qiáng)小組討論決定，采用新一代的集成超聲骨刀的手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)來(lái)“刻取”黃韌帶骨化灶骨塊。

超聲骨刀手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)是由田偉院士提出的研發(fā)方案，由北京積水潭醫(yī)院與北京天智航醫(yī)療科技股份有限公司天璣實(shí)驗(yàn)室聯(lián)合研制，基于力與光學(xué)實(shí)時(shí)追蹤的“主動(dòng)約束”交互控制策略，醫(yī)生在術(shù)中可輕松實(shí)現(xiàn)與機(jī)械臂在“約束平面”下的柔順和高效的人機(jī)協(xié)同切骨過(guò)程。

機(jī)器人的精度和超聲骨刀“吃硬不吃軟”優(yōu)勢(shì)聯(lián)合，保證了精準(zhǔn)和安全的切割和深度控制。此外，該超聲骨刀機(jī)器人系統(tǒng)基于術(shù)前CT規(guī)劃進(jìn)行個(gè)性化的黃韌帶骨化灶切除規(guī)劃，自動(dòng)提取骨化灶和特征骨性結(jié)構(gòu)，并可實(shí)現(xiàn)特定幾何形狀的約束邊界定義。

術(shù)后，對(duì)于這臺(tái)全球首例機(jī)器人輔助脊柱外科骨切割手術(shù)，袁強(qiáng)評(píng)價(jià)：超聲骨刀手術(shù)機(jī)器人的切割范圍和深度完全實(shí)時(shí)圖像引導(dǎo)，它獨(dú)特的力-光學(xué)實(shí)時(shí)跟蹤的主動(dòng)約束策略增強(qiáng)了切骨操作的柔順性、安全性和可靠性。系統(tǒng)的精度在亞毫米以?xún)?nèi)，相信除了胸椎黃韌帶骨化，它在脊柱畸形等其他領(lǐng)域亦有發(fā)揮空間。

 

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